导语：开启M系列编程教学新篇章，学习基础课程——轴管理功能指令介绍，让我们踏上学习之旅!
开启M系列编程教学新篇章，学习基础课程——轴管理功能指令介绍，让我们踏上学习之旅!
01、前期准备
软件：Sysctrl Studio(PLC编程软件)
硬件：M系列(以M511S为例)
伺服(以HN-Y7FB040A-S为例)
02、通讯连接
本次教程使用的是MHCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FB040A-S，连接方式如下图。
03、Sysctrl Studio 工程基础配置
基本设置
第一步：添加从站
双击打开Sysctrl Studio软件，新建工程。点开【网络设置】>>【EtherCAT】>>【添加从站】>> 选择要添加的伺服从站 >>【添加】
第二步：添加伺服轴
点开【运动控制】>> 【轴设置】>> 空白处右击【添加伺服轴】
第三步：关联设备
点击【关联到设备…】，选择要关联的伺服，点击【确定】。
第四步：机构参数配置
[1]电机每转的脉冲数目
由电机编码器分辨率决定
[2]工作每转的工作行程
例如：丝杆的螺距为10mm，则机构导程为10mm，unit的含义为mm。在运动指令中，位置参数的单位为mm，速度参数的单位为mm/s
[3]减速机输出转速、[4] 减速机输入转速
例如：减速机的速比为10:1，则输出转速设为1，输入转速设为10
参数配置完成界面如下
04、轴管理功能指令
MC_Reset(轴异常复位指令)
①功能描述
复位处于ErrorStop状态的轴，包括复位该轴的轴状态和复位对应伺服驱动器的报警状态(需参照伺服手册报警说明)。
②引脚说明
MC_ReadStatus(读取轴状态指令)
①功能描述
用于周期性读取内配置轴的状态信息。
②引脚说明
MC_ReadAxisError(轴异常读取指令)
①功能描述
获取轴当前的错误状态。
②引脚说明
指令测试
①打开默认POU，插入MC_Power功能块
②插入MC_Jog功能块
③插入MC_Reset功能块
④插入MC_ReadStatus功能块
⑤插入MC_ReadAxisError功能块
设置完成后，将工程下载至。
⑥进行MC_Reset、MC_ReadStatus、MC_ReadAxisError功能块测试(以下为连续步骤)
第一种情况：轴运动过程中断使能
a.触发MC_ReadStatus功能块和MC_ReadAxisError功能块
结果：轴处于Disabled(未使能)状态。
b.触发轴使能MC_Power功能块
结果：轴变为Standstill(停止)状态。
c.触发MC_Jog功能块
结果：轴状态变为ContinuousMotion(连续动作中)状态。
d.直接断使能，将MC_Power的Enable引脚置False
结果：轴报错，轴状态变为ErrorStop，MC_ReadAxisError功能块引脚AxisErrorID报错误代码65286(含义为驱动器运转过程中去使能)，MC_Jog功能块报错误代码5380(含义为轴异常失去使能)。
e.触发MC_Reset功能块
结果：轴状态变为Disabled(未使能)状态，MC_ReadAxisError功能块不报错。
第二种情况：设置软件位置偏差警告值
操作：修改位置跟随监测警告值：点击【轴设置】>>【操作设置】>>修改【警告值】为0.1
a.触发MC_ReadStatus功能块和MC_ReadAxisError功能块
结果：轴处于Disabled(未使能)状态。
b.触发轴使能MC_Power功能块
结果：轴变为Standstill(停止)状态。
c.触发MC_Jog功能块
结果：轴报错，轴状态变为ErrorStop，MC_ReadAxisError功能块引脚AxisErrorID报错误代码65281(含义为轴命令位置和反馈位置的差值超过允许的设定值)，MC_Jog功能块报错误代码5638(含义为位置跟随检测超出)。
d.触发MC_Reset功能块
结果：轴状态变为Standstill(停止)，MC_ReadAxisError功能块不报错。
【说明】当轴有报错时，可以通过MC_Reset指令进行复位。
MC_ReadMotionState(轴运动状态读取)
①功能描述
获取轴当前的运动状态。
②引脚说明
指令测试
①插入MC_ReadMotionState功能块
设置完成后，将工程下载至。
②进行MC_ReadMotionState功能块测试(以下为连续步骤)
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a.触发MC_ReadMotionState功能块
结果：轴处于Disabled(未使能)状态。
b.触发轴使能MC_Power功能块
结果：轴变为Standstill(停止)状态。
c.触发MC_Jog功能块的JogForward引脚
结果：MC_ReadMotionState功能块的Accelerating短暂为TRUE，变为FALSE后，ConstantVelocity引脚变为TURE;DirectionPositive引脚变为TRUE。
d.将MC_Jog功能块的JogForward引脚置FALSE
结果：MC_ReadMotionState功能块的Decelerating短暂为TRUE，后变为FALSE;DirectionPositive引脚变为FALSE。
e. 触发MC_Jog功能块的JogBackward引脚
结果：MC_ReadMotionState功能块的Accelerating短暂为TRUE，变为FALSE后，ConstantVelocity引脚变为TURE;DirectionNegative引脚变为TRUE。
f.将MC_Jog功能块的JogBackward引脚置FALSE
结果：MC_ReadMotionState功能块的Decelerating短暂为TRUE，后变为FALSE;DirectionNegative引脚变为FALSE。
【说明】
①ConstantVelocity(匀速状态)、Acceleration(加速状态)、Deceleration(减速状态)为通过轴命令速度和命令加速度判断，轴在运行状态下才可以判断，轴没有进入运行状态时，无法判断。
②DirectionPositive(正向运转)和DirectionNegative(反向运转)为通过轴命令速度判断，轴在运行状态下才可以判断，轴没有进入运行状态时，无法判断。
更多资料
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