深度感知技术可以通过多种形式的3D传感器实现，包括摄像头的立体视觉、激光雷达和ToF传感器，每种传感器都有其独特的优势与局限性。虽然市场上已经有成熟的产品可供选择，但定制化嵌入式解决方案能够更好地满足特定的应用需求。我们的嵌入式深度感知解决方案通过对摄像头进行定制化立体设置，能够生成高分辨率彩色点云。考虑到精度、基线距离、视场角和分辨率等因素，我们可以使用相对经济实惠的组件和开源软件来构建此类系统。在本文中，Teledyne FLIR机器视觉工程师首先介绍了立体视觉原理，然后详细阐述了如何自行设计深度感知系统所需的一系列步骤。此外，本文还探讨了在有限空间和计算资源下的两种设计选择，其中包含了每个选项下构建、校准和实时映射的具体步骤，以及所需的成品硬件和开源软件。此外，本文还会涉及Spinnaker SDK带来的独特功能以及其易于集成的一些特性。
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