深度感知技术通过多种3D传感器实现，包括立体视觉摄像头、激光雷达和ToF传感器，每种都有其独特之处。虽然市场上有成熟的产品可供选择，但定制嵌入式解决方案更能满足特殊应用需求。我们的嵌入式深度感知系统采用定制立体摄像头设置，生成高分辨率彩色点云。根据精度、基线距离、视场角和分辨率等因素，我们可以使用相对经济的组件和开源软件来构建这样的解决方案。本文由Teledyne FLIR机器视觉工程师撰写，首先介绍了立体视觉原理，然后详细阐述了自行设计深度感知系统所需的步骤。此外，本文还探讨了在空间限制和计算资源方面两种设计选项的优缺点，以及如何在每个选项下进行构建、标定和实时映射。这篇文章不依赖于主机设备，而是利用成品硬件与开源软件。在阅读完本文后，你将了解到以下内容： • 立体视觉系统概述 • 如何用机器视觉摄像头搭建深度感知系统 • 两种不同空间与计算要求下的设计选项 • 包含示例代码的每个选项逐步指导 • 构建系统所需的成品硬件与开源软件列表 • 校准及实时深度映射过程 • Spinnaker SDK独特功能及其易于集成性
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