深度感知技术可以通过多种形式的三维传感器实现，包括摄像头的立体视觉、激光雷达和时间差成像（ToF）传感器。每种传感器都有其独特的优势和局限性。虽然市场上已经有成熟的解决方案，但定制嵌入式系统更能满足特定的应用需求。我们的嵌入式深度感知解决方案利用定制摄像头设置，生成高分辨率彩色点云。在选择组件和开源软件时，我们需要考虑精度、基线距离、视场角以及分辨率等因素，以构建经济实惠且有效的解决方案。本文由Teledyne FLIR机器视觉工程师撰写，首先介绍了立体视觉原理，然后详细阐述了自定义深度感知系统设计所需遵循的一系列步骤。此外，本文还探讨了在空间限制和计算资源有限的情况下两种设计选项的优缺点，以及如何在没有主机的情况下使用成品硬件与开源软件完成这些任务。读者将从本文中学到：立体视觉系统概述、如何使用机器视觉摄像头构建深度映射系统、二种不同需求下的设计选项及其详细指导代码、所需成品硬件与开源软件以及校准及实时映射过程中的步骤。此外，本文还会介绍Spinnaker SDK提供的一些独特功能及其集成便利性。
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