深度感知技术可以通过多种形式的3D传感器实现，其中包括摄像头的立体视觉、激光雷达和ToF传感器，每种传感器都有其独特的优势和劣势。虽然市场上已经有成熟的产品可供选择，但定制化嵌入式解决方案能够更好地满足特定的应用需求。我们的嵌入式深度感知解决方案通过对摄像头进行定制化立体设置，能够生成高分辨率彩色点云。根据精度、基线、视场角以及分辨率等因素，我们可以使用相对经济实惠的组件和开源软件来构建这样的解决方案。在本文中，Teledyne FLIR公司的一位机器视觉工程师首先介绍了立体视觉原理，然后详细说明了如何自行设计深度感知系统所需遵循的步骤。此外，本文还探讨了在空间限制和计算能力要求方面存在两种设计选项，以及每个选项下如何构建、校准和实时映射深度信息。这一切都是在没有主机的情况下完成的，利用成品硬件与开源软件。本文内容涵盖了立体视觉系统概述、如何用机器视觉摄像头构建深度感知系统，以及不同空间与计算要求下的两种设计选项，并提供包含样例代码的地步指导。此外，本文还介绍了构建系统所需的成品硬件与开源软件，以及校准及实时深度映射所需步骤。而且，本文还特别强调了Spinnaker SDK带来的独特功能及其易于集成性。
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