内容摘要：机器人应用于外科手术中，通过医生和机器人系统的合理分工和有机配合，可以提高手术质量、改善医生工作条件、实现远程手术等。本文以纤维内镜手术为研究对象，针对术中X射线对医护人员身体健康造成伤害的现状，设计了机器人辅助内镜手术系统，使医生可以远程控制手术室的操作器完成内镜和手术器械的操作，实现诊断和治疗的目的。文章详细介绍了系统的研制背景、总体设计、内镜操作器子系统原型样机设计及实验，并结合系统开发对医疗外科机器人的人机交互接口、安全性及临床应用等问题进行了讨论。
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