引言
目前，便携式移动机器人全自主控制方式尚不成熟，其监控系统普遍采用人在环半自主控制方式设计。为满足携带、系统小型化、嵌入式的结构特点，故设计便携式移动机器人手持监控系统，并将其用于履带结构便携式移动机器人实验平台。
功能设计
手持监控系统对便携式移动机器人的监视与控制起到全局性作用。手持监控系统可划分为视频图像监视模块、状态信息监测模块、遥控指令模块、无线通信模块、数字地图交互模块和全局路径规划模块六大功能模块（见图1）。
硬件系统
硬件系统可划分为若干个独立的功能子集，实现自身相对独立的功能。硬件结构采用基于嵌入式系统的PCI总线PC/104plus总线结构，分为无线通信、嵌入式图像采集、中枢处理单元、高级用户接口和液晶显示等五大部分。各个硬件子集通过接口实现信息交换与数据共享。
软件开发
软件选用Windows CE作为操作平台，包括：操作定制开发驱动程序以及应用程序。此外，还有键盘扫描、小型计算机串行通讯编程及视频处理等多种类型应用程序。在EVC下进行编程，其中包含了键盘扫描代码和串口通信协议以确保数据传输准确无误。
应用实例
结论
未来展望
