在探索如何通过立体视觉巧妙构建小巧而精致的深度感知系统时，我们就像一位精通艺术的建筑师，将复杂的技术问题转化为简洁优雅的解决方案。这种艺术不仅体现在选择合适的3D传感器上，而是贯穿于整个设计和实现过程。
我们将聚焦于摄像头这类常见设备，它们以其实惠和灵活性赢得了广泛应用。然而，为了满足特定场景下的需求，定制嵌入式解决方案无疑是一个更为理想的选择。在这一过程中，我们将利用摄像头提供的一系列定制立体设置，创造出高分辨率彩色点云图，这对于理解空间结构至关重要。
在此之上，我们还需考虑多种因素，如精度、基线距离、视场角以及分辨率等，以确保我们的设计既实用又经济。这意味着，即使面对有限预算或资源限制，我们也能运用相对实惠但功能强大的组件与开源软件来搭建起一个可靠且高效的深度感知系统。
本文由Teledyne FLIR机器视觉工程师亲自撰写，他们会详细介绍立体视觉原理，并向读者展示了自行设计深度感知系统所需遵循的一系列必要步骤。此外，本文还将揭示在不同空间和计算要求下两种设计选项间利弊，以及每个选项具体如何进行构建、标定以及实时映射。本文旨在展示，在没有主机的情况下使用成品硬件与开源软件即可完成这些内容。
以下是本文内容概览：
立体视觉系统简要概述
如何使用机器视觉摄像头构建深度感知解决方案
不同空间和计算要求下的两种设计选项
包含样例代码每个选项构建分步指导
构建系统所需成品硬件与开源软件列表
校准与实时深度映射步骤详解
最后，本文还会重点介绍Spinnaker SDK带来的独特功能及其易于集成特性，使得整个工程流程更加顺畅、高效。让我们一起踏上这段旅程，探索如何通过智慧与创新，用最优雅的手法去编织那些能够捕捉世界真谛的小巧轻便深度感知宫殿。
