多旋翼无人驾驶飞行器简称“ 无人机” （UAV ），是利用无线电遥控设备和
机载的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、
程序控制装置等设备。地面人员通过遥控器、地面站等设备，对其进行跟踪、定
位、遥控、遥测和数字传输。可在无线电遥控下像普通直升机一样垂直起飞。回
收时，可像普通直升机着陆过程一样的方式自动垂直着陆，也可通过遥控器手动
控制降落。可反复使用多次。广泛用于空中侦察、监视、通信、反恐、取证
等。
飞行平台简介
ZM-820 型四旋翼无人飞行器系统是一款可快速拆装的便携
式小型无人机（Minitype UAV）。
ZM-820 型四旋翼无人飞行器机身结构均由碳纤维材料制成。
机架、上盖、支臂、起落架、电机架等皆为轻强结构设计。其中四个
支臂采用插接式结构，收纳尺寸更方便便携。
ZM-820 型四旋翼无人飞行器系统带载起飞重量小于 9 公斤，
zui大外形尺寸小于 180 厘米。LY-820 机身展开时间仅为几分钟，
通电等候 GPS 卫星定位时间也仅为几分钟。实为一款用途广泛之小
型 UAV 作业器材。
动力系统简介
ZM-820 型四旋翼无人飞行器的动力系统是由旋翼、电机、调
子调速器、电池组等组成。
ZM-820 型四旋翼无人飞行器采用了四支 28 .5 英寸旋翼，旋翼由
碳纤维材料（The carbon fiber material）制造，采用湿法糊制工艺
固化成型，轻质而高强度。旋翼设计经无数次测试、优化改进，气动
性能符合空气动力学原理；配合外转子无刷低速电机（Outer
rotor brushless motor）和 400Hz 控制频率的电子调速器（Motor
speed controller），在 22-44v 电压工作下，可保证ZM-820 型四
旋翼无人飞行器在各种复杂环境下的安全可靠飞行。ZM-820型四
旋翼无人飞行器的动力电池组采用 6S1P x2 封装方式，内置 12 片
3.7V/16000mAH 高 能 量 锂 聚 合 物 电 池 （ Lithium polymer
battery）。该电池组除给动力系统提供强劲电源外，同时，还利用
DC/DC 直流转换技术给自动驾驶仪、陀螺稳定云台、测控链路设备、
图传设备等提供电源。
飞控系统
飞控系统（flight control system）是ZM-820 型四旋翼无人
飞行器的心脏！在烟盒大小的自动驾驶仪里，安装有三轴电子陀螺
（piezoelectric gyroscope）、三轴加速度计（accelerometer）、高
精度气压计（manometer）、精密电子罗盘、GPS 天线及模块等各
种传感器。飞控软件系统是一个复杂的自动控制系统，分内环（姿态）
控制和外环（位置）控制两部分。它能根据飞行器本身的姿态变化和
外界环境向电机发出控制指令，从而自动调整飞行器平衡并锁定高度
和位置。也可以接收地面遥控器（remote controller）或者地面站
（ground station）指令信息，执行各种任务动作（接收包括对飞行
器飞行姿态指令和对机载设备的控制指令）。
测控链路
ZM-820 型四旋翼无人飞行器装备了专业的美国 9Xtend-900M
数传电台，以完成双向数据传输（bidirectional data transfer）任
务。双向数据传输的测控链路地实现了飞行数据下传和控制指令
上传的功能。
A 遥测：
飞控系统可将飞行器的姿态数据（attitude of flight vehicle）、
位置数据（ location data）、高度数据（Height data）、速度数据
（flight velocity）、航向数据（Electronic compass）以及动力电压
数据（Voltage data）等各种参数通过测控链路（downlink）实时
下传（Real-time transmission）到地面遥控器或地面工作站。
B 遥控
ZM-820 型四旋翼无人飞行器的飞控系统通过测控链路的实时
上行指令传输，可以操作地面站完成如下功能：
自动起飞（Automatic take-off）
预设任务航线（The default route）
地图指点飞行（Flying in the map.）
返航自动降落（Return and automatic landing）
全自动导航飞行（通过在地面站上设置飞行路线和航点）（auto
pilot）
飞行中实时修改飞行航线
飞行中实时变更飞行目标点
快速设置”热点“（Points of interest）环绕飞行
ZM-820 型四旋翼无人飞行器除自动驾驶之外，同时也支持手控
驾驶（需要地面遥控器设备支持）。
手控驾驶更能精细操控ZM-820 的飞行。
在飞行器的前进、后退、上升、下降、左右旋转等精细操控时，
标配的遥控器设备*可以胜任上述操控。
高配的遥控器设备除上述飞行器飞行控制功能之外，还可以完成
诸如云台的滚转/俯仰控制；光学机载设备的镜头变焦/跟焦、照片拍
照、视频记录控制；投放装置的自动投放以及自动起降、一键返航等
功能。
在空域条件差、气象环境恶劣、GPS 信号不稳定、起降场地不满
足自动起降条件、狭小空间飞行、室内飞行以及不适合自动飞行
的场合下，手控飞行都是必须的。
图传系统
图传系统（Video transmission system）是ZM-820 型四旋翼
无人飞行器系统在执行侦察、监控、取证、搜索、视频记录、高清照
相等任务时*的配置。
ZM-820 的图传系统将机载设备的图像信号实时传输到地面视
频显示设备（Video monitor）。通过地面视频显示设备，飞控师有
如亲自坐在飞行器上一样，观察和记录地面情况。
根据任务需求，ZM-820 的图传设备有模拟图传（Analog video
transmission）和数字图传（Digital video transmission）两种配
置。
模拟图传设备成本低、延时小；可满足一般任务需求。
数字图传传输稳定，画面清晰，保密性强，传输距离更远；可满
足更的任务需求。
ZM-820 的图传系统不仅可以传输可见光载荷（Visible light
load）的视频信号，还可以传输像红外热成像仪（Infrared thermal
imager）等非可见光设备的视频信号。
安全措施
作为一种升空的飞行器，ZM-820 型四旋翼无人飞行器具有完善
的安全措施。
在 GPS 信号不稳定或者失落时
在遥控信号受到干扰或中断时
在机载电池电压低落或不足时
ZM-820 型四旋翼无人飞行器能够智能判断故障和感知危险。当
发生故障和遇到各种危险时，ZM-820 型四旋翼无人飞行器会及时自
动采取措施。
根据故障现象和危险情况分析结果，ZM-820 型四旋翼无人飞行
器会：
地面站/遥控器 发出声、光、电报警信号
自动返航降落
就地安全迫降
系统组成
ZM-820 型四旋翼无人飞行器有着非常完备的系统配置。每套
ZM-820 型四旋翼无人飞行器都配备有：
飞行器（Multiple rotorcraft）
自动驾驶仪（autopilot）
机载设备（load）
测控链路（emetry and econtrol communication link）
遥控器（ econtroller）
地面站（ground station）
技术参数
飞行平台参数：
碳纤维旋翼 28.5 英寸
碳纤维旋翼（3 叶高原型） 28.5 英寸
ZM-V8008 电机 外转子无刷（防水）型
调速器 变频 50A/600Hz
电池组 16000mAH/6S1P x2 锂聚合物电池组
收纳方式 折叠或插接式
机身 碳纤维复合材料
上盖 玻璃钢复合材料
支臂 碳纤维复合材料
起落架 碳纤维复合材料
收纳外形尺寸（mm） 760x400x360
展开外形尺寸（mm） 1800x1800x600
机身涂装颜色 客户定制
飞控功能：
手动起飞 是
自动起飞 是
手动降落 是
自动降落 是
自动驾驶飞行模式 是
飞控辅助飞行模式 是
实时航点飞行模式 是
地图指点飞行模式 是
遥控器飞行模式 有
OSD 视频叠加显示 是
GOOGLE 地图支持 是
飞控数据记录 是
GPS 失落报警 有
GPS 失效保护 有
电池电压报警 有
电池欠压保护 有
一键返航降落 有
测控链路中断报警 有
测控链路失效保护 有
飞行参数：
zui大起飞重量（kg） 10
标准载荷重量（kg） 2
巡航速度（m/s） 10
zui大平飞速度（m/s） 8
海平面爬升率（m/s） 6
zui大抗风能力（m/s） 12
海拔升限（m） 5000
测控链路通讯距离（km） 10
zui大续航时间（min） 75
zui大飞行半径（km） 20
机载设备参数
载荷型号
SONY NEX 5N 1610w Exmor APS HD CMOS 影像传感器
视频记录
AVCHD MP4 1920 x 1080 (50p/ 平均比特率 28 Mbps),
高清照片
DRO 优化图像模式 RAW+JPEG fine 16M（4912x3264）
光学变焦
电动光学变焦镜头 E 口 16mm-50mm 连续
视频输出
HDMI （满画幅）/ AV
储存介质
Memory Stick PRO 记忆棒 SanDisk SDHC 储存卡
云台控制
云台俯仰控制-由电子陀螺稳定控制
云台滚转控制-由电子陀螺稳定控制
载荷全重
（含双轴自稳云台及伺服器 x2） 1.5kg
控制方式
执行 ZM 载荷红外控制协议（可遥控镜头变焦、视频记录、照片拍
摄）
测控链路参数
电台型号： 9XTend OEM RF Module
发射频率： 902-928MHz
输出功率： 1mW-1000mW 可调
工作电压： 2.8-5.5v
传输距离： @115,200 bps up to 7miles（11km，使用定向天
线）
模块重量： 18g
模块尺寸： 3.65cm x 6.05cm x 0.51cm
连接针口：20-pin
模拟图传参数
模拟图传发射机
工作频段： 2400-2480MHz
可选信道： Ch1 2414/2490MHz Ch2 2432/2510MHz
Ch32450/2390MHz Ch4 2468/2370MHz
调制方式： FM 宽频调频
发射功率： 400mW
工作电压： DC 5v
工作电流： 350mA
外形尺寸：35mm x 24mm x 5mm
模拟图传接收机
工作频段： 2400-2480MHz ISM
可选信道： Ch1 2414/2490MHz Ch2 2432/2510MHz
Ch32450/2390MHz Ch4 2468/2370MHz
调制方式： FM 宽频调频
接收灵敏度：-93dBm
工作电压： DC 5v
电流消耗： 150mA
外形尺寸： 45mm x 30mm x 4.8mm
内置频率锁相环高稳定性 低杂波泄漏
通过美国 FCC 和欧洲 CE（RTTE）无线认证
数字图传参数
超小型 COFDM 调制编码一体化发射模块
视频编码： 全高清 H.264 编码，支持 D1，720P，720i，1080i，
1080P
发射频率： 可覆盖 VHF，UHF，L 及 S 波段，输出功率 200mW
带宽支持： 1.5M，2M，4M，6M，7M，8M 可调
视频接口： 支持标清 CVBS 接口，高清 HDMI/HD-SDI/YUV 接口
用户加密： 支持 AES 加密 AES 128 ; ABS 64/128
工作电压： DC 12-16v
输入幅度： 800mV
HDMI 接口： HDMI 1.1 版本
视频制式： PAL/NTSC
视频分辨率： 720x576（PAL） 720x480（NTSC）
视频速率： 500kbps-5100kbps
调制模式： COFDM
外形尺寸： 71mm x 56mm x 11mm
模块重量：46g
环境温度：-25ºC～＋45ºC
超小型 COFDM 调制编码一体化接收模块
输入频率： 250-860MHz
射频接口： SMA （支持分集接收天线）
输入电平： -102dBm ～ -20dBm
解调方式： COFDM
视频图像： 1920×1080×60i/50i（MAX）
视频存储： USB 接口存储
视频制式： PAL/NTSC
工作电压： DC 6-14v
工作电流： 600mA（max）
环境温度：-25ºC～＋45ºC
