1、引言
当前，便携式移动机器人尚未实现全自主控制，其监控系统普遍采用半自主控制方式设计。为了满足便携性、小型化和嵌入式特点，我们设计了便携式移动机器人手持监控系统，并将其应用于履带结构便携式移动机器人实验平台。
2、功能设计
手持监控系统对便携式移动机器人的监视与控制起着全局作用，分为六个主要功能模块：视频图像监视模块、状态信息监测模块、遥控指令模块、无线通信模块、数字地图交互模块和全局路径规划模�。这些模块共同构成了一个完整的智能装备方案，对便携式移动机器人的运行提供了全面支持。
3.1硬件结构与接口
手持监控系统硬件由五个独立但相互协作的部分组成：无线通信、高级图像采集、中枢处理单元（CPU）、遥控设备及液晶显示屏。这些部件通过PCI总线组织在PC/104plus总线架构中，确保数据传输的高效率和可靠性。
3.2硬件实现
无线数据传输使用微功率无线数据发送单元；嵌入式图像采集卡依赖于PC/104plus标准的高速接口；中央处理单元采用小巧而强大的单板电脑；遥控设备通过定制电路板完成按键扫描和串行信号编码；液晶显示屏则利用一款小型彩色LCD实现用户界面展示。
4.1操作系统定制
基于WinCE操作系统，我们进行了平台裁剪，以优化性能并适应特殊需求。使用Platform Builder工具配置操作环境，为软件开发打下坚实基础。
4.2驱动程序开发
驱动程序分为本地设备驱动程序和流接口驱动程序。本地设备由制造商提供，而流接口需要我们自行开发，以支持外部设备连接，如嵌入式摄像头等。此外，内核部分负责管理中断服务函数，而应用层则包含关键功能如初始化设置和文件操作管理。
4.3应用软件设计
键盘扫描及串口通信子程分别在uVision2上用C语言编写，而其他部分则在EVC环境下以C++语言进行开发。这包括视频处理作为窗体内内容更新，以及数字地图交互利用MapX Mobile ActiveX组件来呈现GIS信息。此外，路径规划算法采用Dijkstra最短路径搜索技术，为用户提供最优导航建议。
