摘要：分析了CT导航微创外科手术环境对机器人的特殊要求，提出了一种新型串并混联机器人构型。详细讨论了机器人的串、并联拓扑结构的设计依据，比较了多种串联微创外科机械臂的结构类型，明确了串联部分的构型。针对传统并联机构灵活性较小的不足，提出并分析了并联机构的结构框架，确定了并联部分的结构。基于螺旋理论重点求解了并联机构的位移输出特征方程及其自由度，同时给出了串联部分的位移输出特征矩阵。通过灵活性仿真，验证了该机器人可用于CT受限空间的微创外科定位手术。本文对于新型医疗机器人的构型设计提供了一种理论参考。
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