作为一个专业的工程师，我深入探讨了如何通过机器视觉技术来实现深度感知系统。我们知道，深度感知可以通过多种3D传感器来实现，如摄像头的立体视觉、激光雷达和ToF传感器等，每种传感器都有其独特的优势和局限性。在选择时，我们需要考虑到具体应用的需求，定制嵌入式解决方案能够更好地满足这些需求。
我们的嵌入式深度感知解决方案采用的是摄像头的定制立体设置，这样就能生成高分辨率彩色点云。关键在于如何根据精度、基线、视场和分辨率等因素，使用相对实惠的组件和开源软件来构建这样的解决方案。
在本文中，我作为Teledyne FLIR的一个机器视觉工程师，将首先介绍立体视觉，然后详细说明自行设计深度感知解决方案所需遵循的一系列步骤。此外，本文还会分析在空间和计算要求方面有两种设计选项，以及各自的利弊。我将提供每个选项下构建、标定和实时映射的详细步骤，并且我会确保所有操作都是无主机支持的情况下进行，以便使用成品硬件与开源软件选项。
读者可以期待从本文中获得以下内容：立体视觉系统简要概述，以及如何用机器视觉摄像头构建深度感知解决方案；另外，还会介绍不同空间和计算要求下的两种设计选项，并提供包含样例代码的每个选项构建分步指导；此外，本文还将列出构建系统所需的成品硬件和开源软件，以及校准和实时深度映射所需步骤最后，我还将谈论Spinnaker SDK带来的独特功能以及它易于集成的一些特性。
总之，本文旨在为那些希望了解并实施智能制造或智能化项目中的深度感知技术的人们提供一个全面的指南。
