机器人相平面高效建模方法

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摘要：提出了一种高效的机器人相平面建模方法，此方法采用B样条曲线构成路径，依据B样条曲线参数划分相平面，利用运动约束限制建模区域，为启发式搜索提供启发信息以加快搜索进程，一个实例验证了本建模方法的高效性。

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2010-3-3 13:31 上传
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