1、引言
目前，便携式移动机器人全自主控制方式尚不成熟，其监控系统普遍采用人在环半自主控制方式设计。为满足携带、小型化、嵌入式结构的特点，我们设计了便携式移动机器人手持监控系统，并将其用于履带结构便携式移动机器人的实验平台。
2、功能设计
手持监控系统对便携式移动机器人起到监视与控制的全局性作用。该系统可划分为视频图像监视模块、状态信息监测模块、遥控指令模块、无线通信模块、数字地图交互模块和全局路径规划模块六大功能模块（见图1）。
3.3硬件实现细节
无线数据传输部分采用微功率无线数据传送单元实现。
嵌入式图像采集卡采用PC/104plus总线结构的嵌入式图像采集卡实现。
中央处理单板机采用PC/104plus总线结构的单板机实现。
遥控器通过自行设计电路板实现按键扫描及串口发送等功能。
液晶显示屏采用小型彩色液晶屏实现。
4.4软件应用程序开发细节
键盘扫描和串口通信部分：以C语言开发于uVision2环境下；其他所有软件应用程序均在EVC（Windows CE Embedded Visual C++）中进行开发。
5.5整体测试与验证
经过多次测试，包括硬件性能测试和软件功能测试，本项目成功部署了一个实用的便携式移动机器人手持监控系统。这一系统能够有效地提高社会安全效率，为紧急情况下的应急响应提供强有力的技术支持。
