深度感知技术可以通过多种形式的3D传感器实现，其中包括摄像头的立体视觉、激光雷达和ToF传感器，每种传感器都有其独特的优势和劣势。尽管市场上已经有成熟的产品可供选择，但定制化嵌入式解决方案能够更好地满足特定的应用需求。我们的嵌入式深度感知解决方案通过对摄像头进行定制化立体设置，能够生成高分辨率彩色点云。根据精度、基线、视场角以及分辨率等因素，我们可以使用相对经济实惠的组件和开源软件来构建这样的解决方案。在本文中，Teledyne FLIR公司的一位机器视觉工程师首先介绍了立体视觉原理，然后详细说明了如何自行设计深度感知系统所需遵循的步骤。此外，本文还探讨了在空间限制和计算能力要求方面存在两种设计选择，并提供了每种选项下构建、校准和实时映射所需步骤。本文不仅展示了如何使用成品硬件与开源软件来实现这些功能，而且还涵盖了样例代码，以指导读者一步步完成项目。此外，本文还介绍了一些特殊功能，如Spinnaker SDK带来的易于集成特性，为开发人员提供了一系列灵活且强大的工具。
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